Una de las cuatro puertas de la Villa de Madrid era la de Guadalajara, situada en la calle Mayor. Había en ella un reloj y dos imágenes: una de Santa María y otra del Santo Ángel. El reloj, tras el incendio, pasó a la torre de Santa Cruz.
Cuando la noche del 10 de diciembre de 1580, el pueblo celebraba la victoria de sobre Portugal, del Rey Felipe II, fueron tantas las luminarias que se pusieron en la puerta de Guadalajara que abrasaron su grandeza. Ambas imágenes de la Virgen y San Miguel pasaron a la iglesia de San Salvador. Destruida la puerta, se hizo cargo de la imagen del Santo Angel el Ayuntamiento, el cual se la entregó a los maceros para que cuidasen de su culto y custodia; y el día 25 de julio de 1605 fundaron estos una cofradía titulada del Santo Ángel de la Guarda.
Los Maceros llevan la imagen a una ermita llamada del Santísimo Cristo del Buen Camino. En 1782 pasa a la ermita del Santo Cristo de la Oliva, junto al convento dominico de Nuestra Señora de Atocha.
Dicha cofradía, ademas de la ayuda que recibía del ayuntamiento, recababa fondos entre sus devotos para el mantenimiento del culto, y celebraba su fiesta principal con una popular romería a la que llegaron a asistir los propios reyes.
A partir de entonces, la imagen y la cofradía sufren un éxodo de sitio en sitio hasta establecerse finalmente en nuestra parroquia en 1940.
Celebran en los primeros día de marzo su fiesta principal.